答：曲柄摇杆机构。
解析：这是理论力学里面的基础知识，补四连杆机构。四连杆机构有双摇杆、双曲柄、曲柄摇杆机构 而曲柄摇杆机构成立的条件是：
①连架杆与油气中至少有一个是最短杆；
②构成机构的四个刚性杆 里面的最短板与最后边的其间要小于剩余两杆的边长之后，这也是机构处理存在曲柄的条件。
曲柄摇杆机构的运动情况：当 曲柄为主动件时，机构的直线运动转化为直线运动或者往复运动；当摇杆为主动件时，机构的直线运动或者往复运动转化为活塞运动。
希望以上 内容能够帮助到大家。