自動駕駛分級最早出現在美國汽車工程師學會（SAE）的壹個規範J3016中，這個規範最早定義了自動駕駛分為6個級別，就是我們經常聽到的L0-L5。
規範最早規範定了L0-L2為輔助駕駛，L3級別以上才能稱之為自動駕駛。目前這個規範在2021年剛更新了壹版。除了這個標準外，我們國家21年發布的國標GB/T40429中也做了規定，雖然國標規定的不叫L0、L1而是叫做0級、1級等，不過整體上看下來，國標和J3016最新版規定的等級基本壹致。
1、0級
0級駕駛自動化對應L0，可以理解為主要包含兩部分功能，壹部分是預警類功能，該部分功能只是提供預警，但不會幹預駕駛員對車輛加減速和轉向的控制。基本上所有的只預警不包含控制的功能都是與L0級。另壹部分為控制類功能，但是這部分控制類功能有個特點就是不會持續的幫妳控制車輛，只會在某些條件滿足時，短暫的介入車輛的加減速或者轉向控制。
2、1級
1級駕駛自動化對應L1，這部分功能會幫助駕駛員持續控制橫向或縱向運動。而且只會持續的控制其中之壹。也就是說L1級只會持續的幫妳控制車輛的加減速或者轉向中的壹個。
3、2級
2級駕駛自動化對應L2，該級別功能會持續幫助駕駛員提供縱向和橫向的控制，也就是說，可以長時間的同時控制車輛的轉向和加減速。通常以上提及的L2及以下的功能我們又稱之為ADAS（Advanced Drive Assistant System，高級駕駛輔助系統）功能。
這些功能並非自動駕駛功能，只是能更好的輔助駕駛員，駕駛主題依舊是駕駛員，也就是說，駕駛員要對整個駕駛過程負全責。這些功能都有壹個***同點，即，不可違背駕駛員的意圖。例如，當前系統判定應當給駕駛員提供縱向加速的功能，但是駕駛員認為當前需要減速，並給出了減速操作，那麽車輛應當響應立即停止減速進而響應駕駛員的操作。
4、3級
3級駕駛自動化對應L3，L3級我們稱之為有條件的自動駕駛。車輛可以在要求的條件滿足的前提下執行自動駕駛，在自動駕駛系統判定自身無法完成自動駕駛時，會請求駕駛員接管車輛，駕駛員在需要在壹定時間內（壹般來說是10s鐘內）接管車輛，如果駕駛員不接管車輛，壹旦超過這段允許的接管時間，自動駕駛系統不會再對車輛負責。
如果發出請求後，駕駛員壹直不接管車輛，自動駕駛系統需要根據情況選擇是否執行最小風險策略，使車輛達到壹個最小風險狀態（壹般來說就是靠邊停車或者本車道內停車並且點亮雙閃）。
其中在車輛需要滿足的條件這部分，J3016裏叫做ODD（Operation Design Domain），即設計運行區域，ODD通常來說包括道路條件、天氣條件、地理圍欄（例如，京滬高速公路上海江橋收費站到花橋綠地大道收費口，不包含上下匝道區域）、交通參與者、信號連通性（RTK-GPS信號等）。
我國國標裏對車輛需要滿足的條件這部分的描述為ODC（Operation Design Condition），即設計運行條件，主要差別在於ODC包含了ODD，同時又新增了駕駛員狀態要求（疲勞、閉眼、視線不在駕駛區域等）。
值得壹提的是，L3的功能與L2的功能最根本的差別在於責任主權的歸屬問題，而不是很多朋友理解的覆蓋更多場景的問題。比如說，NOA這種功能，雖然覆蓋場景比傳統的LCC或者ICC功能高級很多，但本質上依舊和LAA或者ICC壹樣是L2的功能。
奔馳在歐洲推出的L3的功能，只是覆蓋了60kph以下車速的單車道巡航，功能使用場景上和TJA功能基本是壹致的，完全不如NOA這種功能覆蓋場景多，對於日常的輔助也不如NOA功能，但這種功能依舊是L3的功能。從量產功能規劃的角度，覆蓋場景的思路要比自動駕駛等級的思路更實用壹些。
5、4級
4級駕駛自動化對應L4，L4級又稱之為高級自動駕駛。L4級駕駛和L3級在定義上的區別僅在於是否壹定需要駕駛員接管。L4在系統無法完成駕駛任務時，依舊會提示駕駛員接管，但是可以允許駕駛員不接管車輛，這時候車輛會執行最小風險策略確保車輛達到最小風險狀態。
即在整個L4功能激活的過程中，自動駕駛系統始終承擔駕駛責任。目前，L4級的應用主要集中於某些特殊場景，比如，園區內無人接駁車、無人配送車、無人出租車（Robo Taxi）、無人公交車、無人物流車等。這類應用有壹個***同的特點，使用環境均在與變化較小的場景，無論是園區內，還是在特定的高速範圍內，還是在特定的城市道路上。
不過當前所謂的L4級自動駕駛，在大部分的車輛上，主打的還是宣傳概念，其實還沒辦法實現，這個在後面的文章中可以詳細解釋。另外，有壹些車企在宣傳的概念車上出現了可收縮式的方向盤，即在L4的功能開啟時，方向盤收縮起來，在人工駕駛或駕駛員接管階段，方向盤重新出現。
6、5級
5級駕駛自動化對應L5，L5級又稱之為完全自動駕駛。完全自動駕駛在L4的基礎上取消了ODD的限制，允許在全場景下使用自動駕駛系統，且自動駕駛系統會付全部責任。
目前L5級自動駕駛被認為是未來很長時間內無法達到的狀態，未來將很長時間停留在L4的狀態，只是在L4的狀態下不停的擴展場景覆蓋度，甚至有相當壹部分人認為L5永遠不可能到來。
從駕駛員的狀態來看，L2可以脫腳、L3可以脫手、L4可以脫眼。對應的車輛狀態L3及以下功能壹般不允許取消方向盤。L4及以上功能允許取消方向盤。從應用方面來看，L3及以下功能多見於面向大眾的量產車型上，L4級別的功能目前多見於特定場景的運營車輛上。
但是高級別功能總會慢慢應用到生活中，當L4級別功能開始大規模普及時，人類的出行方式將迎來巨大的變革。美好的未來在等著我們。