多體系統動力學是研究多體系統（壹般由若幹個柔性和剛性物體相互連接所組成）運動規律的科學。多體系統動力學包括多剛體系統動力學和多柔體系統動力學。雖然經典力學方法原則上可用於建立任意系統的微分方程，但隨著系統內分體數和自由度的增多，以及分體之間約束方式的復雜化，方程的推導過程變得極其繁瑣。為適應現代計算技術的飛速發展，要求將傳統的經典力學方法針對多體系統的特點加以發展和補充，從而形成多體系統動力學的新分支。為建立多體系統動力學的數學模型，已經發展了各種方法，其***同特點是將經典力學原理與現代計算技術結合。這些方法可歸納為兩類，即相對坐標方法和絕對坐標方法。