馬字是象形字，形狀由馬的頭、鬃毛、尾巴和四條腿構成。
馬的祖先是生活在5000萬年前新生代、第三紀、始新世的始（祖）馬。它們的身體只有狐貍那麽大，頭骨小、牙齒構造簡單、齒冠低、前足4趾著地，後足3趾著地，背部彎曲，脊柱活動靈活。生活在北美的森林裏，以嫩葉為食。
大約過了1000多萬年，到漸新世時才出現了漸新馬（中馬）。體大如羊，前後足均有3趾，中趾明顯增大，頰齒仍低冠，臼齒齒尖已連成脊狀。仍生活在森林裏，以嫩葉為食。
又過了1000多萬年到中新世時出現了草原古馬。前後足均有3趾，但只有中趾著地行走，側趾退化，身體已有現代的小始祖馬馬那樣大，四肢更長，齒冠更高。背脊由弧形變為硬直，由善於跳躍變為善於奔跑。臼齒有復雜的連脊和白堊質填充，表明食料已從嫩葉轉為幹草。草原古馬已從林中生活轉為草原生活，高齒冠臼齒適於碾磨幹草，善跑的四肢能逃避猛獸襲擊。到了上新世初期又出現了上新馬（Pliohippus），身體更大，齒冠更高，前、後足中趾更為發達，二、四趾完全退化。
到了更新世出現了真馬，身體達到現代馬的大小，中趾充分發達，趾端成為硬蹄，牙齒除齒冠更高外，咀嚼面的褶皺更為復雜，反映出對奔馳於草原和嚼食幹草的高度適應。
在中新世以前，馬類動物主要分布於北美森林，到中新世時才遷移到歐亞大陸。上新世和更新世時，北美的馬類動物還擴展到南美，但南美的種類不久即歸於絕滅。到全新世時，北美的馬類動物也趨於絕滅。只有歐亞大陸的後裔得到繁榮和發展。我國北方出土的更新世的三門馬以及現在還殘存在甘肅、新疆和蒙古等地的野馬，都是馬類動物的代表。
現代馬則是由野馬經人工馴化培育出來的。馬類在中、上新世時曾分別出現過幾個旁支：例如分布在中新世北美和歐亞大陸的安琪馬；分布在上新世北美和歐亞大陸的三趾馬；分布在更新世南美洲的南美馬等，表明馬的進化不是直線發展的。馬歷史上有些古生物學家根據馬的進化趨勢（身體體積由小到大、趾數由多到少、齒冠由矮到高）就認為，生物總是沿著既定的方向進化的。