1.電子系統
ART1的電子系統架構的選擇，大方向上是來源於ValkyrieWikiHomePage上的文檔，甚至於我們最後在ART2上完整的實現了壹個‘Robonet’。ART1的通信協議使用ETHERCAT，主站使用IGH協議棧，從站使用stm32+ET1100實現。不過由於趕工期（這個人形項目當時就3個寫軟件的，並且要實現從電機驅動到上層接口的壹切）並沒有實現同步時鐘等高級功能。在壹個月的開發（壹月入門）後，測試發現控制二十幾電機節點+讀取IMU與六維力，最快頻率能達到2khz，電機驅動為fpga實現。
ART3主要為了驗證被動步態，所以我們在電子系統上，直接采用了ethercat總線與elmo驅動器。
2.軟件系統
ART1與ART2主要使用了ROS，當然最開始我們也不相信ROS能支持1khz的控制頻率，直到看見了OSRF官方的代碼：wandrr。這個機器人應該是當時和durus比賽的那個機器人，當時全網只能找到關於他的壹個ppt。按照wandrr項目的實現，我實現ART2的基於ros控制系統，然後在200hz的控制頻率下，系統抖動是能接受的（遇見最坑的bug是通信總線程序會被調度。。調試了很久才發現）。
在ART3，我們使用XENOMAI3實現了壹個硬實時的控制，能夠達到2khz的控制頻率，當我們完成後，才發現我們和iit的XBotCore的實現細節是壹樣的。。。